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                            功能模塊
                            發布時間:2020-05-14 16:36

                            11.3.1 上電后找零點抱閘輸出控制

                            找零點可以使用兩種信號來源:第一是使用外部接近開關等傳感器;第二是使用伺服的力矩到達的信號輸出功能。找零點還分成找一零點和兩零點兩種方式。
                            第一種方式首先要將外部傳感器信號接入到驅動器的NL、PL的端子上,再通過總線讀入;
                            第二種方式首先要將伺服中的力矩到達門限設置成20%左右或者更低,然后讓電機先向一個方向運動,直到檢測到信號后,改變電機的運動方向,再檢測到信號后則完成找零點。
                            一點式找零點就是在通電后,使電缸無條件向下運動,檢測到零點后停止。電缸的總長度根據絲桿導程、絲桿行程、減速比等幾個相關參數來確定。
                            通過驅動器的BRKR信號的輸出來實現抱閘控制。
                            注:尋位速度和力矩門限可標定。

                            11.3.2 故障自動清零

                            當檢測到某一個驅動器報警時(超速、過載、位置超差等原因),伺服驅動器無法對電機進行控制,平臺可能會失控,這時應該立即將此電機的抱閘信號關閉(抱閘有效),然后將其它正常的電缸調節到和有故障的缸同一個位置上,位置同步后,將有故障的伺服進行故障清除,再檢測“伺服準備好”的信號,如果伺服具備再次啟動的情況后,打開伺服使能,在打開抱閘信號(不報閘)。
                            如果多個缸同時報警,這時應將其它正常工作的電缸調節到中位的位置上,其余操作同上。

                            11.3.4 多軸級聯

                            有些場合可能需要多個平臺進行同步控制,比如一個影院有多個自由度平臺,需要同步控制。在不超過255個軸(85個三自由度平臺)的情況下,只需要一個主站控制器就可以了。這時則需要對多個平臺進行復制控制。

                            11.3.5 若干個姿態疊加控制

                            例如在單一自由度的運動時,上面疊加一個其它頻率的運動波形。
                            打個比方,過山車在開始爬坡上升時,俯仰角度由水平到一定的角度過程中,由于牽引驅動是采用鏈條拖拽的方式,我們的平臺能使乘客能感受到鏈條的每一節的振動。

                            11.3.6 控制卡啟動延時控制

                            由于伺服控制器從上電到啟動完成需要若干秒的時間,這時伺服處于非正常狀態,因此控制卡在上電后需要讀取“伺服準備好”的信號,等到所有的伺服都準備好后,在進行接下來的控制。
                             
                            關鍵詞: 功能模塊,
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